DRV8830

DRV8830は、I2Cで制御する低電圧モータードライバーICです。

このCHIRIMENドライバーはブラシ付きDCモーター1個をHブリッジで駆動します。APIには電圧（V）を指定するだけで、IC内蔵のPWMレギュレーターがその電圧になるよう自動調整するため、電源電圧が変動してもモーター速度を一定に保てます（正転・逆転・ブレーキ・停止）。フォルト状態の読み取りにも対応しています。

仕様

• デバイス: DRV8830
• インターフェイス: I2C
• デフォルトI2Cアドレス: 0x64（アドレスピンA0・A1の設定により0x60〜0x68の範囲で変更可能）
• 動作電源電圧: 2.75V〜6.8V
• 出力電圧範囲: 約0V〜5.06V（64段階、約0.08V刻み）
• 最大出力電流: 1A（連続）

インストール

npm install @chirimen/drv8830

使用方法

import { requestI2CAccess } from "node-web-i2c";
import DRV8830 from "@chirimen/drv8830";

const sleep = (ms) => new Promise((resolve) => setTimeout(resolve, ms));

const i2cAccess = await requestI2CAccess();
const motor = new DRV8830(i2cAccess.ports.get(1));
await motor.init();
await motor.forward(); // 正転
await sleep(1000);
await motor.reverse(); // 逆転
await sleep(1000);
await motor.stop(); // 停止
await motor.clearFault();

API

constructor(i2cPort, slaveAddress)

DRV8830ドライバーのインスタンスを生成します。

• i2cPort: I2Cポートのインスタンス
• slaveAddress: I2Cスレーブアドレス。省略時は 0x64

init()

I2C接続を開始します。

forward(voltage = 3)

モーターを正転方向に駆動します。

• voltage: 出力電圧を0以上の数値（V）で指定します。デフォルト値は 3 です。内部で最も近い64段階のいずれかに丸められ、最大値（約5.06V）を超える値は最大値にクランプされます。

例:

await motor.forward(3);

reverse(voltage = 3)

モーターを逆転方向に駆動します。

• voltage: 出力電圧を0以上の数値（V）で指定します。デフォルト値は 3 です。内部で最も近い64段階のいずれかに丸められ、最大値（約5.06V）を超える値は最大値にクランプされます。

例:

await motor.reverse(3);

brake()

モーターの両出力をHighにしてショートブレーキをかけます。

例:

await motor.brake();

stop()

モーターの出力をハイインピーダンス状態にして停止（コースト）します。

例:

await motor.stop();

readFault()

FAULTレジスタを読み取り、フォルト状態を返します。

戻り値は次のプロパティを持つオブジェクトです。

• fault: いずれかのフォルトが発生している場合true
• ocp: 過電流（Overcurrent Protection）が発生した場合true
• uvlo: 低電圧誤動作防止（Undervoltage Lockout）が発生した場合true
• ots: 過熱（Overtemperature Shutdown）が発生した場合true
• ilimit: 電流制限状態が継続した場合true

例:

const fault = await motor.readFault();
if (fault.fault) {
  console.log(fault);
}

clearFault()

FAULTレジスタのフォルト状態をクリアします。

例:

await motor.clearFault();

データシート

Texas Instruments DRV8830:

https://www.ti.com/lit/ds/symlink/drv8830.pdf