c++公共函数的js方法

算法公共函数文档：https://kaolayouran.feishu.cn/docx/TuqrdRKA8oesgnxXCzxcCC8WnIe

安装

npm install @koala123/cutils

使用

此安装包默认使用内部的kl-common.dll，若想替换dll，请使用环境变量KOALA_DLL_PATH

process.env.KOALA_DLL_PATH = 'D:\\kl-storage\\dll\\wafer.dll'

1. 获取版本号

const utils = require('@koala123/utils') as typeof import("@koala123/utils");
utils.get_dll_version();
// kl-common.dll 2025-01-16 16:44:49

2. 图像操作

image类型定义

// 图像
interface image {
  // 图像地址
  path?: string;
  // 图像buffer
  buffer: Buffer;
  // 图像宽
  width: number;
  // 图像高
  height: number;
  // 图像通道
  channel: number;
}

// ROI区域
interface ROI {
  /** 起点x */
  x: number;
  /** 起点y */
  y: number;
  /** 宽 */
  width: number;
  /** 高 */
  height: number;
}

2.1 释放图像数据内存

/**
 * 释放图像数据内存
 */
export declare function free_img(buffer: Buffer): Promise<void>;

2.2 读图

/**
 * 读图
 * @param path 图像地址
 * @param keepAlive 图像指针是否保活，默认会拷贝一份，否则需要调用free_img手动释放
 */
export declare function imread(path: string, keepAlive?: boolean): Promise<image>;

2.3 写图

/**
 * 写图
 * @param image 图像
 * @param path 存图地址，可为空，否则使用image.path
 */
export declare function imwrite(image: image, path?: string): Promise<boolean>;

2.4 图像粘贴

/**
 * 抠图
 * @param srcImage 源图像
 * @param distImage 目标图像
 * @param x 扣取源图像的起点x坐标
 * @param y 扣取源图像的起点y坐标
 */
export declare function imcrop(srcImage: image, distImage: image, x: number, y: number): Promise<boolean>;

2.5 图像粘贴

/**
 * 抠图
 * @param srcImage 源图像
 * @param roi 拷贝区域
 * @param savePath 存图地址，为空则不存图
 */
export declare function imcropByROI(srcImage: image, roi: ROI, savePath?: string): Promise<image>;

2.6 拼接全景图

interface MosaicImagesParam {
    /** 源图像目录 */
    srcImgDir: string;
    /** 全景图像素分辨率，单位为um */
    unit: number;
    /** 待拼接图像标定的镜头参数（像素标定矩阵） */
    calibParams: number[];
    /** 全景图存储地址 */
    distImgPath: string;
    /** 源图像坐标解析函数：文件名->图像采集的机械坐标[x,y] */
    parseMotorFn: (filename: string) => number[];
    /** 拼接进度 */
    progressFn?: (current: number, total: number) => void;
}
/**
 * 拼接全景图
 */
export declare function mosaicImages(param: MosaicImagesParam): Promise<void>;

3. 坐标转换

3.1 图像坐标变换至机械坐标(将imgCoor点置于图像中心需行进到的x/y轴位置)

/**
 * 图像坐标变换至机械坐标(将imgCoor点置于图像中心需行进到的x/y轴位置)
 * @param imgCoor [double[2*n]] 图像坐标(x/y坐标)
 * @param curMotorCoor [double[2]] 采图时的x/y轴位置读数
 * @param calibParams [double[13]] 像素标定参数
 * @returns [double[2*n]] 机械坐标(x/y坐标)
 */
export declare function transformBiaxial(imgCoor: number[], curMotorCoor: number[], calibParams: number[]): Promise<number[]>;

3.2 图像坐标变换至世界(物料)坐标

/**
 * 图像坐标变换至世界(物料)坐标
 * @param imgCoor [double[2*n]] 图像坐标(x/y坐标)
 * @param curMotorCoor [double[2]] 采图时的x/y轴位置读数
 * @param calibParams [double[13]] 像素标定参数
 * @param rectifyParams [double[9]] 坐标变换矩阵(可为NULL表示恒等变换, 此时传出(各倍镜)统一坐标)
 * @returns [double[2*n]] 世界坐标(x/y坐标)
 */
export declare function transformWorld(imgCoor: number[], curMotorCoor: number[], calibParams: number[], rectifyParams?: number[]): Promise<number[]>;

3.3 世界(物料)坐标反变换至图像坐标

/**
 * 世界(物料)坐标反变换至图像坐标
 * @param worldCoor [double[2*n]] 世界坐标(x/y坐标)
 * @param curMotorCoor [double[2]] 采图时的x/y轴位置读数
 * @param calibParams [double[13]] 像素标定参数
 * @param rectifyParams [double[9]] 坐标变换矩阵(可为NULL表示恒等变换, 此时传出(各倍镜)统一坐标)
 * @returns [double[2*n]] 图像坐标(x/y坐标)
 */
export declare function transformInvWorld(worldCoor: number[], curMotorCoor: number[], calibParams: number[], rectifyParams?: number[]): Promise<number[]>;

3.4 将世界坐标置于图像中心时，需行进到的x/y轴位置

/**
 * 将世界坐标置于图像中心时，需行进到的x/y轴位置
 * @param worldCoor [double[2*n]] 世界坐标(x/y坐标)
 * @param calibParams [double[13]] 像素标定参数
 * @param rectifyParams [double[9]] 坐标变换矩阵(可为NULL表示恒等变换, 此时传出(各倍镜)统一坐标)
 * @returns [double[2*n]] x/y轴目标位置
 */
export declare function transformInvWorldCenter(worldCoor: number[], calibParams: number[], rectifyParams?: number[]): Promise<number[]>;

3.5 物料坐标转换至行列坐标

/**
 * 物料坐标转换至行列坐标
 * @param worldCoor [double[2*n]] 世界坐标(x/y坐标)
 * @param mapParams [double[9]] 投影矩阵
 * @returns [double[2*n]] 行列坐标(列x/行y坐标)
 */
export declare function transformMapping(worldCoor: number[], mapParams: number[]): Promise<number[]>;

3.6 行列坐标反变换至物料坐标

/**
 * 行列坐标反变换至物料坐标
 * @param mapCoor [double[2*n]] 行列坐标(列x/行y坐标)
 * @param mapParams [double[9]] 投影矩阵(正变换矩阵)
 * @returns [double[2*n]] 物料坐标(x/y坐标)
 */
export declare function transformInvMapping(mapCoor: number[], mapParams: number[]): Promise<number[]>;

4. 内存管理

4.1 在其他进程中引用共享内存

/**
 * 分配共享内存
 * @param name 共享内存块名称（其他进程ref引用时需同名）
 * @param size 共享内存块大小（字节单位）
 * @returns 共享内存块在本进程中的首地址
 */
export declare function shmalloc(name: string, size: number): Buffer;

4.2 在其他进程中引用共享内存

/**
 * 在其他进程中引用共享内存
 * @param name 共享内存块名称
 * @returns 共享内存块在本进程中的首地址
 */
export declare function ref(name: string): Buffer;

4.3 释放共享内存在本进程中的引用

/**
 * 释放共享内存在本进程中的引用
 * @param name 共享内存块名称
 * @param ptr 共享内存块在本进程中的首地址
 */
export declare function unref(name: string, ptr: Buffer): void;

4.4 释放堆内存，按指针传递

/**
 * 释放堆内存，按指针传递
 * @param ptr 堆内存指针
 */
export declare function free_ptr(ptr: Buffer): void;

5. 标定

标定参数定义

// 标定参数
interface CalibrateBoardCoor {
  boardSize: Buffer;
  imgCoor: Buffer;
  angle: Buffer;
}

5.1 采用棋盘格或圆形点阵标定板，计算点坐标

/**
 * 采用棋盘格或圆形点阵标定板，计算点坐标
 * @param image 图像
 * @param type 圆形点阵: 0; 棋盘格: 1; 物料本身 2
 * @param modelFile type为2时的物料模型文件
 */
export declare function findCalibrateBoardCoor(image: image, type: number, modelFile?: string): Promise<CalibrateBoardCoor>;

5.2 标定相机参数

/**
 * 标定相机参数
 * @param image 图像
 * @param calibrateBoardCoor findCalibrateBoardCoor返回值
 * @param rationalModel 是否使用理想模型
 * @param thinPrismModel 是否使用薄棱镜模型
 * @param tiltedModel 是否使用倾斜模型
 * @param ratio 标定目标之间的dx / dy的比值 默认使用圆形标定板的比值是 1
 * @returns [double[19]] 畸变参数
 */
export declare function estimateCameraParams(image: image, calibrateBoardCoor: CalibrateBoardCoor, rationalModel: boolean, thinPrismModel: boolean, tiltedModel: boolean, ratio?: number): Promise<number[]>;

5.3 图像上绘制网格, 判定图像的畸变程度、或者畸变校正的效果

/**
 * 图像上绘制网格, 判定图像的畸变程度、或者畸变校正的效果
 * @param image 图像
 * @param calibrateBoardCoor findCalibrateBoardCoor返回值
 */
export declare function drawGridOnImage(image: image, calibrateBoardCoor: CalibrateBoardCoor): Promise<boolean>;

5.4 计算mark（圆）的图像偏移量；用于像素标定与旋转标定每一帧图

/**
 * 计算mark（圆）的图像偏移量；用于像素标定与旋转标定每一帧图
 * 此接口会更改原图像数据：绘制圆及圆中心
 * @param image 图像
 * @param tpl 模板图像
 * @retuns [double[2]] 圆的图像坐标(x/y坐标)
 */
export declare function calibCircleLocalization(image: image, tpl: image): Promise<number[]>;

5.5 获取像素标定参数，根据标定图像坐标偏移量、机械坐标偏移量，计算变换矩阵

/**
 * 获取像素标定参数，根据标定图像坐标偏移量、机械坐标偏移量，计算变换矩阵
 * @param width 图像宽
 * @param height 图像高
 * @param imgCoors [double[2*n]] 圆的图像坐标(x/y坐标)
 * @param moterCoors [double[2*n]] 采图时的x/y轴位置读数
 * @retuns [double[13]] 像素标定参数
 */
export declare function estimateBixialParams(width: number, height: number, imgCoors: number[][], moterCoors: number[][]): Promise<number[]>;

5.6 计算载台旋转中心

/**
 * 计算载台旋转中心
 * @param imgCoors [double[2*n]] 圆的图像坐标(x/y坐标)
 * @param moterCoors [double[3*n]] 采图时的x/y/r轴位置读数
 * @param calibParams [double[13]] 像素标定参数
 * @retuns [double[2]] 旋转中心坐标(x/y(mm))
 */
export declare function estimateRotateCenter(imgCoors: number[][], moterCoors: number[][], calibParams: number[]): Promise<number[]>;

5.7 计算一个更高精度的载台旋转中心

/**
 * 计算一个更高精度的载台旋转中心
 * 在旋转中心附近，R=-180/-90/0/90度采集的四张图像
 * @param images [image[n]] 图像列表
 * @param moterCoor [double[2]] 采图时的x/y轴位置读数
 * @param calibParams [double[13]] 像素标定参数
 * @retuns [double[2]] 旋转中心坐标(x/y(mm))
 */
export declare function estimateAccurateRotateCenter(images: image[], moterCoor: number[], calibParams: number[]): Promise<number[]>;