CCG-ROS2 - Claude + Codex + Antigravity ROS2 多模型协作系统

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CCG-ROS2 是 Claude Code 的工作流引擎,编排多个 AI 模型(Codex 负责底层控制、Antigravity 负责上层应用、Claude 负责编排),具备基于 Hook 的状态追踪、自动策略选择和 Agent Teams 并行执行能力 — 专为 ROS2 机器人开发定制。

Fork 自 fengshao1227/ccg-workflow v3.1.0,为 ROS2 Humble 机器人开发定制。

v3.0.0 新特性(ROS2 版)

v3.0.0 将强大的 v3.1.0 引擎带入 ROS2 开发,并增加领域特定增强:

• ROS2 感知路由 — 上层应用任务(Launch 文件、Python 节点、RViz、仿真)路由至 Antigravity。底层控制任务(C++ 节点、硬件驱动、实时控制)路由至 Codex。
• 7 阶段工作流 — 从 6 阶段扩展,新增专门的硬件部署阶段(部署脚本、硬件依赖检查、Gazebo 仿真验证)。
• ROS2 系统集成设计师 — 用 system-integrator agent 替换 UI/UX 设计师,专注于 ROS2 节点架构、Topic/Service 设计和 QoS 配置。
• ROS2 领域技能 — 感知(激光雷达/相机/点云)、控制(PID/轨迹/电机驱动)、导航(Nav2/SLAM/路径规划)、操作(MoveIt/抓取规划)、硬件集成(CAN/串口/传感器驱动)。
• ROS2 版 Codex Mode — Codex 主导编排,注入 ROS2 上下文(节点边界、消息选型、QoS 决策)。
• 所有 v3.1.0 特性 — Hook 引擎、任务持久化、Agent Teams、质量关卡、领域知识 Hook、Codex 主导模式。

快速开始

npx ccg-ros2-workflow

要求: Node.js 20+、Claude Code CLI
可选: Codex CLI(底层控制)、Antigravity CLI(上层应用)

安装器引导 4 个步骤:API 配置、模型路由、MCP 工具、性能模式。

工作原理(ROS2 示例)

你: /ccg:go 为差速驱动机器人实现自主导航

CCG-ROS2 引擎:
  1. 读取 ROS2 项目上下文(package.xml、colcon 工作空间、launch 文件)
  2. 分类: 功能 / XL 复杂度 / 混合(上层+底层) / 高风险
  3. 选择策略: full-collaborate
  4. 创建 .ccg/tasks/autonomous-navigation/task.json
  5. 启动双模型分析:
     - Codex: 电机驱动、里程计、底层控制
     - Antigravity: Nav2 配置、launch 文件、RViz 设置
  6. 生成计划(节点架构 + QoS 设计) → HARD STOP 等待批准
  7. 生成 Agent Teams Builders 并行实施
  8. 运行质量关卡(验证 ROS2 消息定义、QoS 策略、生命周期)
  9. 硬件部署阶段: 生成部署脚本、检查 CAN/串口、Gazebo 仿真
  10. 报告结果

每轮注入:
  <ccg-state>
  任务: autonomous-navigation (进行中)
  策略: full-collaborate
  阶段: 4-实施
  ROS2 上下文: colcon 工作空间、3 个包、Nav2 栈
  下一步: Layer 1 Builders 执行中(motor_driver_node + nav2_config)
  </ccg-state>

ROS2 模型路由

| 模型 | 职责 | 适用场景 | |------|------|----------| | Codex | 底层控制权威 | C++ 节点、硬件驱动、实时控制算法、消息定义 | | Antigravity | 上层应用权威 | Launch 文件、Python 节点、RViz 配置、仿真设置 | | Claude | 编排 + 交付 | 计划审批、代码写入、质量把关 |

策略(ROS2 感知)

引擎根据任务类型和复杂度选择策略,注入 ROS2 特定上下文:

| 策略 | 适用场景 | 外部模型 | Teams | ROS2 上下文 | |------|----------|----------|-------|-------------| | direct-fix | 简单 bug,单文件 | 否 | 否 | 节点崩溃、话题不匹配 | | quick-implement | 小功能,范围清晰 | 否 | 否 | 添加参数、简单服务 | | guided-develop | 中等功能,需要规划 | 单模型 | 否 | 新节点、消息定义 | | full-collaborate | 复杂功能,多模块 | 双模型并行 | 是 | 导航栈、感知管线 | | debug-investigate | 复杂 bug,原因未知 | 双模型诊断 | 否 | QoS 不匹配、生命周期问题 | | refactor-safely | 代码重构 | 双模型审查 | 否 | 节点拆分、消息重构 | | deep-research | 技术研究、对比 | 双模型探索 | 否 | SLAM 算法、控制策略 | | optimize-measure | 性能优化 | 可选 | 否 | CPU/内存、QoS 调优 | | review-audit | 代码审查 | 双模型交叉审查 | 否 | QoS 策略、生命周期、安全 | | git-action | commit、rollback、分支 | 否 | 否 | 标准 git 操作 |

简单任务快速运行无开销。复杂 ROS2 任务获得完整引擎和硬件部署阶段。

命令

智能入口

| 命令 | 说明 | |------|------| | /ccg:go | 用自然语言描述需求。引擎分析意图、选择策略并执行。 |

ROS2 开发工作流(传统命令)

| 命令 | 说明 | |------|------| | /ccg:workflow | 7 阶段完整工作流(含硬件部署) | | /ccg:plan | 多模型协作规划(Phase 1-2) | | /ccg:execute | 多模型协作执行(Phase 3-5) | | /ccg:frontend | 上层应用专项(Antigravity 主导:Launch/Python/RViz) | | /ccg:backend | 底层控制专项(Codex 主导:C++/驱动/实时) | | /ccg:feat | 智能功能开发 | | /ccg:analyze | 双模型技术分析 | | /ccg:debug | 多模型问题诊断 | | /ccg:optimize | 多模型性能优化 | | /ccg:test | 智能测试生成 | | /ccg:review | 双模型代码审查 | | /ccg:enhance | Prompt 增强 | | /ccg:init | 初始化 CLAUDE.md |

OpenSpec 规范驱动

| 命令 | 说明 | |------|------| | /ccg:spec-init | 初始化 OPSX 环境 | | /ccg:spec-research | 需求 → 约束集 | | /ccg:spec-plan | 约束 → 零决策计划 | | /ccg:spec-impl | 按规范执行 + 归档 | | /ccg:spec-review | 双模型交叉审查 |

Agent Teams 并行实施

| 命令 | 说明 | |------|------| | /ccg:team | 统一工作流(推荐) — 8 阶段全流程,7 角色自动编排 | | /ccg:team-research | 并行约束集研究(Codex 底层 + Antigravity 上层) | | /ccg:team-plan | 零决策并行实施计划 | | /ccg:team-exec | spawn Builder teammates 并行写代码 | | /ccg:team-review | 双模型交叉审查实施产出 |

Git 工具

| 命令 | 说明 | |------|------| | /ccg:commit | 智能 Git 提交(conventional commit) | | /ccg:rollback | 交互式 Git 回滚 | | /ccg:clean-branches | 清理已合并分支 | | /ccg:worktree | Worktree 管理 |

项目管理

| 命令 | 说明 | |------|------| | /ccg:context | 项目上下文管理(.context 初始化/日志/压缩/历史) | | /ccg:codex-exec | Codex 全权执行计划(MCP + 代码 + 测试) |

7 阶段 ROS2 工作流

研究 → 构思 → 计划 → 执行 → 优化 → 评审 → 硬件部署

• 阶段 1-2(研究/构思): Codex + Antigravity 并行分析,双视角评估
• 阶段 3(计划): Claude 综合方案,用户批准后存档
• 阶段 4(执行): Claude 主导代码实现
• 阶段 5(优化): Codex + Antigravity 并行审查,Claude 整合修复
• 阶段 6(评审): 最终质量把关
• 阶段 7(硬件部署): 生成部署脚本、检查硬件依赖(串口/CAN/传感器)、Gazebo 仿真验证

架构

Claude(编排 + 最终写代码)
  ├── Codex      → 只读,返回 patch(底层:C++/驱动/实时)
  └── Antigravity → 只读,返回 patch(上层:Launch/Python/RViz)

外部模型对文件系统零写入权限,所有代码由 Claude 审核后落盘。

子智能体

| 智能体 | 用途 | |--------|------| | system-integrator | ROS2 系统集成设计师(节点架构/Topic-Service/QoS 设计) | | planner | ROS2 任务规划师(WBS 分解) | | init-architect | 项目初始化架构师 | | get-current-datetime | 获取当前时间 | | team-architect | 团队架构师(v3.0+) | | team-qa | QA 工程师(v3.0+) | | team-reviewer | 代码审查员(v3.0+) |

输出风格

安装后可通过 output-styles 目录选择 AI 输出风格:

• engineer-professional - SOLID/KISS/DRY 专业工程师风格
• nekomata-engineer - 猫娘工程师(幽浮喵)
• laowang-engineer - 老王工程师
• abyss-cultivator - 深渊修炼者
• ojousama-engineer - 大小姐风格
• abyss-concise - 深渊简报
• abyss-command - 深渊铁律
• abyss-ritual - 深渊祭仪

固定配置

| 项目 | 值 | |------|----| | ROS2 版本 | Humble Hawksbill(LTS) | | 目标平台 | 物理机器人 | | 上层应用模型 | Antigravity(默认) / Gemini(备选) | | 底层控制模型 | Codex | | 工作流阶段 | 7 阶段(含硬件部署) |

Codex 主导模式(可选)

通过菜单选项 X. Codex Mode 安装。Codex CLI 作为主编排器,注入 ROS2 上下文:

• ~/.codex/AGENTS.md — 自适应决策框架,注入 ROS2 上下文(节点边界、消息选型、QoS 决策)
• ~/.codex/hooks/ccg-workflow.py — 智能守护 Hook,注入 ROS2 检查点(package.xml、CMakeLists.txt、launch 文件、colcon build)
• ~/.codex/config.toml — 启用 Multi-agent v2
• ~/.codex/agents/ — 原生子 agent 定义,注入 ROS2 上下文

MCP 工具集成

可选 MCP 工具增强功能:

• fast-context(推荐) — Windsurf Fast Context 代码检索
• ace-tool — 代码搜索 + prompt 增强
• ContextWeaver — 本地优先语义代码搜索
• context7(自动安装) — 免费库文档查询

相关链接

• npm 包
• GitHub 仓库
• 官方 ccg-workflow
• ROS2 Humble 文档

贡献

欢迎贡献!请阅读 CONTRIBUTING.md 了解指南。

许可证

MIT License - 详见 LICENSE

版本: 3.0.0
最后更新: 2026-05-20