CCG-ROS2 - Claude + Codex + Gemini ROS2 多模型协作系统

Claude Code 编排 Codex + Gemini 的 ROS2 多模型协作开发系统。上层应用任务路由至 Gemini，底层控制任务路由至 Codex，Claude 负责编排决策和代码审核。

Fork 自 fengshao1227/ccg-workflow v1.7.61，专为 ROS2 机器人开发定制。

安装

npx ccg-ros2-workflow

要求：Claude Code CLI、Node.js 20+

重要：本项目依赖 [email protected] 和 [email protected]，这些包要求 Node.js >= 20。请确保升级到 Node.js 20 或更高版本。

可选：Codex CLI（底层控制）、Gemini CLI（上层应用）

模型路由

| 模型 | 职责 | 适用场景 | |------|------|----------| | Codex | 底层控制权威 | C++ 节点、硬件驱动、实时控制算法、消息定义 | | Gemini | 上层应用权威 | Launch 文件、Python 节点、RViz 配置、仿真 | | Claude | 编排 + 交付 | 计划审批、代码写入、质量把关 |

命令

ROS2 开发工作流

| 命令 | 说明 | |------|------| | /ccg:workflow | 7 阶段完整工作流（含硬件部署） | | /ccg:plan | 多模型协作规划（Phase 1-2） | | /ccg:execute | 多模型协作执行（Phase 3-5） | | /ccg:frontend | 上层应用专项（Gemini 主导：Launch/Python/RViz） | | /ccg:backend | 底层控制专项（Codex 主导：C++/驱动/实时） | | /ccg:feat | 智能功能开发 | | /ccg:analyze | 双模型技术分析 | | /ccg:debug | 多模型问题诊断 | | /ccg:optimize | 多模型性能优化 | | /ccg:test | 智能测试生成 | | /ccg:review | 双模型代码审查 | | /ccg:enhance | Prompt 增强 | | /ccg:init | 初始化 CLAUDE.md |

OpenSpec 规范驱动

| 命令 | 说明 | |------|------| | /ccg:spec-init | 初始化 OPSX 环境 | | /ccg:spec-research | 需求 → 约束集 | | /ccg:spec-plan | 约束 → 零决策计划 | | /ccg:spec-impl | 按规范执行 + 归档 | | /ccg:spec-review | 双模型交叉审查 |

Agent Teams 并行实施

| 命令 | 说明 | |------|------| | /ccg:team-research | 并行约束集研究（Codex 底层 + Gemini 上层） | | /ccg:team-plan | 零决策并行实施计划 | | /ccg:team-exec | spawn Builder teammates 并行写代码 | | /ccg:team-review | 双模型交叉审查实施产出 |

Git 工具

| 命令 | 说明 | |------|------| | /ccg:commit | 智能 Git 提交（conventional commit） | | /ccg:rollback | 交互式 Git 回滚 | | /ccg:clean-branches | 清理已合并分支 | | /ccg:worktree | Worktree 管理 |

7 阶段工作流

研究 → 构思 → 计划 → 执行 → 优化 → 评审 → 硬件部署

• 阶段 1-2（研究/构思）：Codex + Gemini 并行分析，双视角评估
• 阶段 3（计划）：Claude 综合方案，用户批准后存档
• 阶段 4（执行）：Claude 主导代码实现
• 阶段 5（优化）：Codex + Gemini 并行审查，Claude 整合修复
• 阶段 6（评审）：最终质量把关
• 阶段 7（硬件部署）：生成部署脚本、检查硬件依赖（串口/CAN/传感器）、Gazebo 仿真验证

架构

Claude（编排 + 最终写代码）
  ├── Codex  → 只读，返回 patch（底层控制：C++/驱动/实时）
  └── Gemini → 只读，返回 patch（上层应用：Launch/Python/RViz）

外部模型对文件系统零写入权限，所有代码由 Claude 审核后落盘。

子智能体

| 智能体 | 用途 | |--------|------| | system-integrator | ROS2 系统集成设计师（节点架构/Topic-Service/QoS 设计） | | planner | ROS2 任务规划师（WBS 分解） | | init-architect | 项目初始化架构师 | | get-current-datetime | 获取当前时间 |

输出风格

安装后可通过 output-styles 目录选择 AI 输出风格：

• engineer-professional - SOLID/KISS/DRY 专业工程师风格
• nekomata-engineer - 猫娘工程师（幽浮喵）
• laowang-engineer - 老王工程师
• abyss-cultivator - 深渊修炼者
• ojousama-engineer - 小姐风格

固定配置

| 项目 | 值 | |------|----| | ROS2 版本 | Humble Hawksbill（LTS） | | 目标平台 | 物理机器人 | | 上层应用模型 | Gemini | | 底层控制模型 | Codex | | 工作流阶段 | 7 阶段（含硬件部署） |

相关链接

• npm 包
• GitHub 仓库
• 官方 ccg-workflow
• ROS2 Humble 文档