CCG-ROS2-Workflow

ROS2 多模型协作开发工具 - 基于 Claude Code CLI

v1.3.0 - 参考 ccg-workflow 官方实现，全新交互式安装体验

特性

• 多模型协作: Codex (底层控制) + Gemini (上层集成) + Claude (编排)
• ROS2 Humble: 专为物理机器人开发优化
• 简洁原则: 信任模型能力，上下文由 MCP 检索
• ace-tool MCP: 自动理解项目结构和代码上下文
• 跨平台: macOS / Ubuntu 支持

安装

npx ccg-ros2-workflow

或全局安装：

npm install -g ccg-ros2-workflow
ccg-ros2-workflow

安装程序提供以下选项：

1. 安装/重装工作流
2. 更新工作流
3. 配置 ace-tool MCP
4. 配置 API 密钥
5. 帮助
6. 卸载工作流
7. 退出

前置依赖

必须安装：

• Claude Code CLI - 核心运行环境

# Claude Code CLI (必须)
npm install -g @anthropic-ai/claude-code

可选安装（启用多模型协作）：

• Codex CLI - 底层控制专家
• Gemini CLI - 上层集成专家
• ace-tool - 代码上下文引擎（推荐）

# Codex CLI (可选)
npm install -g @openai/codex

# Gemini CLI (可选)
npm install -g @google/gemini-cli

使用方法

在 Claude Code 中：

# 完整工作流
/ccg:workflow 为移动机器人添加速度限制器

# 智能功能开发
/ccg:feat 实现 PID 控制器

# 分析任务
/ccg:analyze 分析控制器实现

# 代码审查
/ccg:review

# 查看所有命令
/ccg:<Tab>

命令列表

核心工作流

| 命令 | 说明 | |------|------| | /ccg:workflow | 🚀 ROS2 多模型协作开发 (研究→构思→计划→执行→优化→评审)，智能路由 Codex/Gemini | | /ccg:plan | 📋 多模型协作规划 - 上下文检索 + 双模型分析 → 生成 Step-by-step 实施计划 | | /ccg:execute | ⚡ 多模型协作执行 - 根据计划获取原型 → Claude 重构实施 → 多模型审计交付 | | /ccg:feat | ✨ 智能功能开发 - 自动识别输入类型，规划/讨论/实施全流程 |

专项开发

| 命令 | 说明 | |------|------| | /ccg:frontend | 🎨 上层应用专项工作流 - Gemini 主导集成、可视化、Launch、Python节点 | | /ccg:backend | 🔧 底层控制专项工作流 - Codex 主导控制算法、C++节点、驱动 |

分析与优化

| 命令 | 说明 | |------|------| | /ccg:analyze | 🔍 多模型技术分析 - Codex 底层控制分析 + Gemini 上层集成分析，交叉验证后综合见解 | | /ccg:review | 👀 多模型代码审查 - 无参数时自动审查 git diff，双模型交叉验证 | | /ccg:test | 🧪 多模型测试生成 - 智能路由 Codex 底层单元测试 / Gemini 上层集成测试 | | /ccg:debug | 🐛 多模型调试 - Codex 底层控制诊断 + Gemini 上层应用诊断，交叉验证定位问题 | | /ccg:optimize | ⚡ 多模型性能优化 - Codex 底层实时性优化 + Gemini 上层集成优化 |

辅助工具

| 命令 | 说明 | |------|------| | /ccg:init | 🏗️ 初始化项目 AI 上下文 - 生成根级与模块级 CLAUDE.md 索引 | | /ccg:enhance | 📝 Prompt 优化 - 使用 ace-tool enhance_prompt 优化提示词，展示原始与增强版本供确认 | | /ccg:commit | 💾 智能 Git 提交 - 分析改动生成 Conventional Commit 信息，支持拆分建议 | | /ccg:rollback | ⏪ 交互式 Git 回滚 - 安全回滚分支到历史版本，支持 reset/revert 模式 | | /ccg:clean-branches | 🧹 清理 Git 分支 - 安全清理已合并或过期分支，默认 dry-run 模式 | | /ccg:worktree | 🌲 Git Worktree 管理 - 在 ../.ccg/项目名/ 目录创建，支持 IDE 集成和内容迁移 |

架构

┌─────────────────────────────────────────┐
│              Claude (编排)               │
│         执行代码修改、协调工作流          │
└─────────────────┬───────────────────────┘
                  │
        ┌─────────┴─────────┐
        ▼                   ▼
┌───────────────┐   ┌───────────────┐
│  Codex (底层)  │   │ Gemini (上层) │
│  控制、C++     │   │ 集成、Python  │
│  硬件、实时    │   │ 配置、诊断    │
└───────────────┘   └───────────────┘

模型分工

| 模型 | 职责 | 关键词 | |------|------|--------| | Codex | 底层系统 | 控制算法、运动学/动力学、实时性能、硬件驱动、C++ 节点、安全系统 | | Gemini | 上层集成 | Launch 文件、YAML 配置、Python 节点、系统诊断、参数管理 | | Claude | 编排执行 | 综合两个模型输出、执行代码修改、协调工作流 |

智能路由

系统根据任务类型自动分配到合适的模型：

| 任务类型 | 路由目标 | |----------|----------| | 控制算法、C++、硬件驱动、实时性 | → Codex | | Launch、YAML、Python、诊断、集成 | → Gemini | | 代码审查、测试 | → 双模型并行 |

配置

安装后配置文件位于：

~/.claude/
├── .ccg/
│   ├── config.toml          # 主配置
│   └── prompts/             # 提示词 (19个)
│       ├── codex/           # analyzer, architect, reviewer, debugger, optimizer, tester
│       ├── gemini/          # analyzer, architect, reviewer, debugger, optimizer, tester, frontend
│       └── claude/          # analyzer, architect, reviewer, debugger, optimizer, tester
├── commands/ccg/            # 17 个命令文件
├── agents/ccg/              # 3 个 agent 文件
│   ├── system-integrator.md # ROS2 系统集成设计
│   ├── planner.md           # WBS 任务规划
│   └── get-current-datetime.md
├── mcp_servers.json         # MCP 配置 (ace-tool)
└── bin/
    └── codeagent-wrapper    # 模型调用脚本

MCP 配置 (ace-tool)

ace-tool 是 Augment Code 的代码上下文引擎，让 AI 自动理解项目结构。

安装方式

运行安装程序，选择「配置 ace-tool MCP」：

npx ccg-ros2-workflow
# 选择 3. 配置 ace-tool MCP
# 选择版本：ace-tool (Node.js) 或 ace-tool-rs (Rust，推荐)
# 输入 Token（从 augmentcode.com 或中转服务获取）

配置示例

{
  "ace-tool": {
    "command": "npx",
    "args": ["ace-tool-rs", "mcp", "--token", "your-token"],
    "env": { "RUST_LOG": "info" }
  }
}

Token 获取

• 官方服务: https://augmentcode.com/ 注册获取
• 中转服务: 使用第三方中转（需要配置 Base URL）

配置完成后重启 Claude Code 即可使用。

语言配置

| 场景 | 语言 | |------|------| | 提示词 | English | | 交互 | 中文 | | 代码注释 | 中文 |

ROS2 配置

| 项目 | 值 | |------|-----| | 发行版 | Humble | | 目标 | 物理机器人 | | 路由模式 | 智能路由 |

卸载

npx ccg-ros2-workflow
# 选择 "卸载工作流"

License

MIT

更新日志

v1.3.0

• 参考 ccg-workflow 官方实现重写 CLI
• 全新交互式安装流程，支持 MCP 工具选择
• 配置摘要显示（模型路由、命令数量、MCP 工具、目标平台）
• 安装成功后显示已安装命令列表（逐个显示 ✓）
• 显示已安装提示词（按模型分组）
• 显示已安装二进制文件和 PATH 配置
• 改进卸载流程，检测全局安装并提供完整卸载指引
• 添加 ora 加载动画 spinner

v1.2.0

• 全新交互式菜单 (inquirer + chalk)
• 添加更新检查功能，支持 npm 版本对比
• 新增 agents 目录，包含 3 个 agent 文件
• 改进卸载流程，显示详细文件统计
• 新增帮助命令，展示所有可用 /ccg: 命令
• 优化安装流程，显示安装摘要

v1.1.0

• 支持直接安装 ace-tool，无需手动安装 CLI
• 支持 ace-tool (Node.js) 和 ace-tool-rs (Rust) 两种版本
• 支持配置 Token 和 Base URL（中转服务）
• 使用 npx 自动下载运行，首次使用自动安装

v1.0.9

• 提示词文件统一使用英文
• 保留 "Code comments in Chinese" 指令
• 语言规范：提示词(英文) / 交互(中文) / 注释(中文)

v1.0.8

• 基于 Codex+Gemini 双模型交叉验证分析优化
• gemini/architect.md: 增加 QoS 策略设计 + Node Composition
• codex/architect.md: 增加 RT Checklist (executor/ros2_control/E-stop)
• workflow.md: 新增 Stage 7 硬件验证 gate
• 术语规范化：ui-ux-designer → system-integrator

v1.0.7

• 完成所有 17 个命令文件的 ROS2 术语适配
• 术语映射：前端/后端 → 上层应用/底层控制
• 任务路由：Launch/Python → Gemini，C++/控制 → Codex

v1.0.6

• 更新 README 文档，添加完整命令列表
• 修复 "仿真" → "集成" 术语

v1.0.5

• 初始 ROS2 Humble 物理机器人版本